Денис народився 22 жовтня 1995 року в селі Немичинці Хмельницької області. Навчався в місцевій школі. Потім закінчив Хмельницький політехнічний фаховий коледж за спеціальністю «Обслуговування та ремонт автомобілів і двигунів» та здобув кваліфікацію механіка. Пізніше навчався в Хмельницькому національному університеті та Національному університеті «Львівська політехніка». Пройшов строкову службу, а з 2020 року працював у Райківецькій виправній колонії. Обіймав посаду молодшого інспектора відділу охорони. У вільний час любив рибалити й полювати.
Під час повномасштабної війни приєднався до лав Національної гвардії України. Служив командиром відділення в 36-му окремому Подільському полку.
«Денис – це справжній чоловік із щирою дитячою усмішкою. Купол, який завжди оберігав сім’ю від негараздів. Купол, який допоміг не здатися після такої важкої, непосильної втрати. Купол, який, попри фізичну відсутність у житті близьких, не дає впасти духом. Його присутність та підтримка відчувається постійно», – сказала дружина Вікторія.
Поховали воїна в рідному селі Немичинці.
Дениса Купельського посмертно нагородили орденом «За мужність» ІІІ ступеня.
У нього залишилися батько Олександр, мама Ніна, дружина Вікторія, сестра Алла та племінниця Валерія.
