Андрій народився 24 вересня 1986 року в селі Гладківка на Херсонщині. Закінчив Херсонський інститут Харківського національного університету внутрішніх справ. Працював у поліції.
Коли почалася повномасштабна війна, він долучився до лав Національної гвардії України. Служив у 13-й бригаді оперативного призначення «Хартія» на посаді зовнішнього пілота БпЛА відділення розвідувальних безпілотних авіаційних комплексів. Псевдо Майор отримав, бо мав таке звання під час служби в Нацполіції.
Андрій неодноразово проявляв мужність на полі бою. Навіть після тяжкого поранення у травні 2024 року він відмовився від госпіталізації та залишився з побратимами.
«Мій брат був справжнім патріотом. Він любив свою країну та родину. Мав чудове почуття гумору. Був людиною високих моральних цінностей – добрим, чесним, справедливим, мудрим і цілеспрямованим. Спокійний у житті, але відважний у бою, він мріяв про звільнення рідної землі та зробив для цього все, що міг», – розповіла сестра Дар’я.
Поховали воїна в селищі Саврань на Одещині.
Посмертно Андрія Мамілова нагородили орденом «За мужність» III ступеня.
У нього залишилися батьки та сестра.
