Петро родом з Черкаської області. Жив у місті Шпола. Закінчив Тальянківський технікум. Працював на будівництві у столиці. Любив природу, займався садівництвом. Вільний час присвячував родині, яка була для нього найбільшою цінністю в житті.
На початку повномасштабної війни, 1 березня 2022 року, чоловік пішов захищати свою країну та родину від окупантів. Служив у 159-му батальйоні 118-ої окремої бригади територіальної оборони Збройних Сил України.
«Сім'янин, будівельник, садівник, ремонтник в будь-якій галузі, найкращий батько, чоловік, брат, племінник, друг, син. Найбільш позитивний, світлий, своєю енергією підзаряджав оточуючих. Це – неймовірна втрата. Це – біль, який ніколи ніхто не забуде. Це – вирване серце. Назавжди», – поділилися сестра загиблого Інна Третяк.
Посмертно молодший сержант Степаненко П.В. нагороджений орденом «За мужність» ІІІ ступеня.
Поховали військового на цвинтарі рідного міста.
У Петра залишилися дружина, донька, інші рідні, друзі та побратими.
