Роман народився 24 квітня 1984 року в селищі Райгородок на Донеччині. Закінчив місцеву школу, а потім – Слов’янський коледж Національного авіаційного університету. Після цього обрав шлях служіння людям і вступив до Маріупольського училища професійної підготовки працівників міліції (згодом Маріупольського центру первинної професійної підготовки «Академія поліції»). У 2016-му став дільничним офіцером, а згодом – старшим дільничним офіцером відділу поліції №4 Краматорського РУП у Слов’янську.
Колеги знали його як справедливого, принципового та чуйного офіцера, для якого служба була не лише роботою, а справою життя. Роман був люблячим чоловіком, турботливим батьком і надійною опорою для батьків.
«Як дільничний офіцер поліції знав кожен сантиметр своєї рідної території та першим приходив на допомогу людям», – написали колеги.
Романа Пенькова посмертно нагородили медаллю «Захиснику Вітчизни».
Поховали поліцейського у рідному Райгородку.
У нього залишилися батьки, дружина та донька, якій на момент загибелі тата було 7 років.