Денис народився 7 жовтня 1996 року в місті Глухові Сумської області. Закінчив місцеву школу №6, а потім продовжив навчання в Глухівському агротехнічному фаховому коледжі, де здобув фах електрика. У вільний час займався карате.
З дитинства Денис мріяв про військову службу. Мав на кого рівнятися – дідусь і батько були для нього прикладом. Любив спільні поїздки на полювання. Цінував родину й завжди прагнув бути лідером.
У 2015 році Денис одружився з коханою Мариною. Згодом у подружжя народилася донька Уляна, яка стала для чоловіка цілим світом.
«Вони були одним цілим. Зазвичай, дитина більше тягнеться до мами, а у нас було навпаки. Хода, голос, рухи, манери – у всьому вона копія свого батька», – розповіла Марина.
30 січня 2020 року Денис підписав контракт зі Збройними Силами України. Служив сапером у 16-му окремому мотопіхотному батальйоні 58-ї окремої мотопіхотної бригади.
З перших днів повномасштабного вторгнення боронив Чернігівщину, а з травня 2022 року воював на Бахмутському напрямку. Побратими згадують його як відповідального, сміливого та рішучого бійця.
Перед відправленням на схід Денис мав коротку відпустку – він устиг побачити всіх рідних, друзів і провести час із донькою. Востаннє родина бачила його в Дніпрі за кілька днів до загибелі.
«Він завжди спішив жити. Якщо щось задумав – це мало бути сьогодні, зараз. У всьому. Таким він був…», – сказала мати Алла.
Денис Щербаков мав відзнаку за оборону Чернігова. Посмертно його нагородили орденом «За мужність» ІІІ ступеня.
Поховали захисника у рідному Глухові на Веригінському кладовищі.
У нього Щербакова залишилася дружина, донька, батьки та брат.
