Юрій народився 6 червня 1972 року в селі Стетківці Житомирської області. Після закінчення 10 класів місцевої школи вступив до Любарського професійно-технічного училища, де опанував професії тракториста-машиніста й електрозварника.
Більшу частину життя Юрій працював трактористом і комбайнером. Останнім часом був столяром у Новочорторийському технолого-економічному фаховому коледжі. На дозвіллі любив рибалити. Найбільшою радістю для чоловіка були онуки, яких він безмежно любив.
Під час повномасштабної війни Юрій долучився до лав Збройних сил України. Служив у 31-й окремій механізованій бригаді. Був майстром відділення УБАК 1-го взводу УБАК 1-ї роти батальйону безпілотних систем.
«Татко був доброю людиною, він завжди всім допомагав, ніколи не проходив повз чуже горе. Він був життєрадісним, чуйним, щирим. Безмежно любив онуків. Завжди всім показував їхні фотографії і казав, що це його багатство. Мені його так бракує», – написала донька Марина.
Юрія Щура нагородили відзнакою «Лицарський хрест».
Поховали захисника в Житомирі на Корбутівському кладовищі.
У нього залишилися донька й онуки.
